作者：Hussain, Wajid¹;Khan, Maroof Ahmad¹;Li, Zhongkui¹;Iqbal, Muhammad Javed¹;Mahmood, Ayyaz²;Hkelek, Tuncer³;Naveed, Muhammad¹;Ayub, Ali Raza¹;Li, Hui¹; （¹Key Laboratory of Cluster Sciences of Ministry of Education Beijing Key Laboratory of Photoelectronic/ Electro Photonic Conversion Materials, School of Chemistry and Chemical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 102488, China;²Institute for Advanced Study, Shenzhen University, Guangdong, Shenzhen, 518060, China;³Department of Physics, Hacettepe University, Ankara, Beytepe, 06800, Turkey）

出处：Chemical Papers 2022

关键词：DIRECT ARYLATION POLYCONDENSATION;EXPERIMENTAL FT-IR;HIGH-PERFORMANCE;PERYLENE DIIMIDE;POLYMERS;COPOLYMERS;STACKING;RAMAN;NMR

摘要：Three novel coordination complexes [Ni(H2L1)(DMF)] (Complex 1), [Ca(H2L2)(DMF)] (Complex 2), and [Mg(H2L2)] (Complex 3) have been synthesized hydrothe ...

作者：李辉^1,2;，龙腾^1,2;，孙景亮^1,2;，徐广通³; （¹北京理工大学宇航学院；²飞行器动力学与控制教育部重点实验室；³清华大学精密仪器系）

出处：航空学报 2022

关键词：无人机（UAV）；三维航迹跟踪；视线法（LOS）；自适应接纳圆策略；自适应前视距离策略

摘要：针对无人机（UAV）三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题，提出了基于自适应视线法（ALOS）的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略，根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径，提高参考航迹切换时无人机跟踪精度。设计水平与高度跟踪误差反馈的前视距离自适应调整策略，根据跟 ...

发明人：黄销，胡佳辰，蒋志宏，李辉

申请日期：2022.05.25

摘要：本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一 ...

发明人：蒋志宏，李辉，谭嘉伟，冯甚尧

申请日期：2022.10.06

摘要：本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力 ...

作者：Zhihong Jiang;Yifan Ma;Xiaolei Cao;Minghui Shen;Chunlong Yin;Hongyang Liu;Junhan Cui;Zeyuan Sun;Xiao Huang;Hui Li （¹ The School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.）

出处：Biomimetics (Basel, Switzerland) 2023

关键词：cooperative manipulator;explosive ordnance disposal robot;teleoperation;tool design;tracked robot.

摘要：In this study, we proposes a humanoid dual-arm explosive ordnance disposal (EOD) robot design. First, a seven-degree-of-freedom high-performance colla ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映 ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，莫洋，孙泽源，曹晓磊

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而 ...

作者：Zhihong Jiang，Jinguo Liu，Yiwei Liu，Hui Li （Beijing Institute of Technology；Shenyang Institute of Automation；Harbin Institute of Technology）

出处：空间科学与技术(英文) 2022

摘要：1.Main Text Space robots are a type of specialized robots that assist and replace humans in conducting scientific experiments,external vehicular activ ...

发明人：蒋志宏，赵爱迪，苏红，黄销，李辉

申请日期：2023.02.13

摘要：本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框 ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，沈明辉，马亦凡，莫洋

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运 ...