发明人：李长胜，段星光，周天启，赵子涵，桑圣聪，王中缘，李小童，孟繁盛

申请日期：2022.07.26

摘要：本发明的实施例公开了一种导航定位手术机器人，所述导航定位手术机器人包括本体、驱动组件和传动组件，驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件，第一驱动组件和第二驱动组件设在本体上，第一驱动组件与第二驱动组件相连以驱动第二驱动组件沿第一方向移动，传动组件设在本体上且包括蜗轮和蜗杆，第二驱动组件与蜗杆相连以驱 ...

发明人：段星光，谢东升，李长胜，张润田，宋馨雅

申请日期：2022.11.21

摘要：本发明提出一种用于经支气管介入诊疗的机器人系统,包括，通过控制执行器置于目标位置处；根据图像捕获系统和定位跟踪系统的结果，结合术前医学影像诊断，提供实时可视化引导，显示于显示系统；根据显示系统的引导，控制执行器到达结节位置；通过对注射器施加压力，使球囊膨胀，将执行器固定，保持执行器姿态；根据实际情况 ...

作者：付雯¹;，温浩¹;，黄俊珲¹;，孙镔轩¹;，陈嘉杰²;，陈武²;，冯跃¹;，段星光¹; （¹北京理工大学机电学院；²中国广核集团有限公司中广核研究院有限公司）

出处：清华大学学报(自然科学版) 2023

关键词：水下机械臂；动力学参数辨识；径向基函数神经网络补偿；自适应滑模控制

摘要：为满足特大型水利水电工程中的大直径超长距离引水隧洞定期检测的重大需求，智能化水下机器人系统成为当前的研究热点。为提高水下机械臂建模的准确性与控制能力的精准性，该文首先提出一种融合Newton-Euler方程、 Morison方程与非线性摩擦力的水下机械臂动力学模型建模及参数辨识方法，并在补偿已辨识模 ...

发明人：段星光，韩哲，田焕玉，谢东升，陈文欣，朱小龙

申请日期：2023.01.30

摘要：本发明提供一种脊柱手术智能呼吸预测方法，通过红外光学相机记录一定时间内的椎体起伏，利用PCA主成分分析法将六维运动进行化简，新化简的低维运动制作新数据库，该数据库用于网络的训练。训练过程依据VAE网络的ELBO进行训练，同时也通过这一过程完成LSTM的训练，通过将多个网络输出的多个并行值求得的平均值 ...

发明人：田伟，朱小龙，田焕玉，陈文欣，韩哲，段星光

申请日期：2023.02.07

摘要：本发明提供一种椎板磨削手术装置，椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端，椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上，快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上，被动减振机构与第一六维力传感器连接，第一六维力传感器固定在末端主连接件上；末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器；拖动操作把手固定安装在第二六维 ...

发明人：段星光，田焕玉，韩哲，朱小龙，陈文欣，田伟

申请日期：2023.01.31

摘要：本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生 ...

发明人：段星光，温浩，李建武，付雯，陈嘉杰，陈少南

申请日期：2022.06.30

摘要：本公开提供一种基于参数分离的机械臂动力学参数辨识方法及装置。所述方法包括：确定对于机械臂的基于五阶傅里叶函数的激励轨迹；在机械臂在激励轨迹下运动的过程中，多次采集多个关节的关节角度、关节角速度、关节角加速度、温度和关节力矩；对关节力矩进行分解，获得关节线性力和关节摩擦力；根据关节角度、关节角速度、关 ...

发明人：李长胜，刁金鹏，段星光，钱超，陈文欣，李雪，谢东升

申请日期：2022.10.19

摘要：本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三 ...

作者：郭传瑸，刘筱菁，陈莉，段星光 （北京大学口腔医院；清华大学；北京理工大学）

出处：第十四次中国口腔颌面外科学术会议 2018

作者：郭传瑸，段星光，刘筱菁，陈莉，沈国芳，王成焘，邓江 （北京大学口腔医院口腔颌面外科；北京理工大学；清华大学；上海交通大学）

出处：第十三次全国口腔颌面外科学术会议暨中华口腔医学会口腔颌面外科专业委员会成立30周年 2016