作者：Zheng Zang¹;Jianwei Gong¹;Zhiwei Li¹;Jiarui Song¹;Haiou Liu¹;Cheng Gong¹;Xi Zhang¹;Yuanyuan Li¹; （¹School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2022

关键词：Iterative methods;Real-time systems;Computational modeling;Trajectory;Kinematics;Intelligent vehicles;Couplings

摘要：High-efficiency, real-time and precise formation trajectory tracking control (FTTC) is a fundamental and difficult task for unmanned tracked vehicles ...

作者：刘龙龙，陈慧岩，刘海鸥，关海杰，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：无人履带混合动力平台；越野环境；自动换挡；重规划；三次螺旋线

摘要：针对越野环境中无人履带混合动力平台重规划鲁棒性差、场景适应性弱的问题，提出一种通过融入多目标函数模型进行规划路径重构，采用三次螺旋线对重构路径进行多阶段采样优化来生成重规划路径的方法。该方法主要研究无人履带平台运动过程中行驶路径出现局部动态无解、全局规划被动触发重规划功能、重新生成可达目标点的参考轨 ...

作者：唐泽月，刘海鸥，薛明轩，陈慧岩，龚小杰，陶俊峰 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：无人履带车辆；模型预测控制；无模型自适应控制；改进粒子群优化算法；轨迹跟踪控制

摘要：简化模型带来的模型失配以及外部环境不确定性是导致轨迹跟踪误差的主要原因，尤其对于无人履带车辆，其复杂的物理特性和工作环境更放大了两大因素的不利影响。针对该问题，将基于模型和基于数据的控制方法结合起来，提出一种基于模型预测控制结合无模型自适应控制补偿的双侧独立电驱动无人履带车辆轨迹跟踪控制方法。在平衡 ...

作者：张瑞增，龚建伟，陈慧岩，刘海鸥，卢佳兴 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：兵工学报 2023

关键词：履带装甲车辆；转向特性；非均布载荷；模型验证

摘要：履带车辆与地面之间的作用关系复杂，基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分，模型较为复杂，无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下，履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布，但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下，履带接地压力为多峰值分布，前述两种分布均不能体现接地 ...

作者：陈慧岩¹;，关海杰¹;，刘海鸥¹;，龚建伟¹;，吴贺禹²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国兵器工业导航与控制技术研究所）

出处：兵工学报 2022

关键词：履带平台；无人驾驶系统；语义信息；三维栅格地图；行为运动基元；模型预测控制

摘要：为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力，提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法，利用图像语义信息与激光雷达点云特征，结合平台通过性几何参数，对环境中可通行区域进行粗提取，之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进 ...

作者：刘海鸥¹;，韩雨轩¹;，刘庆霄¹;，李世豪¹;，陈慧岩¹;，陈力²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北方信息控制研究院集团有限公司）

出处：北京理工大学学报 2023

关键词：目标搜索；多传感器环境建图；A*规划算法；地面无人机动平台

摘要：提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略，主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台，解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划；在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时，基于启发式A*方法规划路径以提高效率，最终完成搜索策 ...

发明人：王博洋，张翔，刘海鸥，李骥，陈慧岩

申请日期：2022.10.24

摘要：本发明涉及一种考虑道路属性特征参数的道路场景重构方法及系统，属于道路场景重构技术领域。对实际道路场景数据进行道路属性辨识，得到采样点的位置信息和道路属性特征参数，进一步根据道路属性特征参数对实际道路场景数据进行分割，得到场景片段集。然后根据场景片段的特征向量对场景片段集进行分类提取，以消除场景片段集 ...

发明人：刘海鸥，韩雨轩，刘庆霄，陈慧岩

申请日期：2022.07.19

摘要：本发明公开了一种图像数据增强方法及系统，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取标注后图像和环境背景图像；对环境背景图像进行分割，得到环境背景图像中的第一天空区域和第一地面区域；裁剪标注后图像中标注为前景物体的区域，得到目标区域图像；对目标区域图像中各像素点进行聚类以分离前景和背景，并获取仅包括前景物体 ...

发明人：刘海鸥，韩雨轩，刘庆霄，陈慧岩

申请日期：2022.08.16

摘要：本发明涉及一种无人机动平台目标搜索方法及系统，首先以目标隐蔽点定位情况构造搜索目标方向的正态分布，根据正态分布使用导向快速随机路径搜索方法搜索第一规划路径；无人机动平台沿第一规划路径运动过程中若检测到存在狭窄通道，则构建适应狭窄通道的局部地图，并使用启发式A*方法重新进行狭窄通道的第二规划路径的规划 ...

发明人：王博洋，刘海鸥，薛明轩

申请日期：2022.10.20

摘要：本发明涉及一种无人履带车辆轨迹跟踪状态监测方法、系统、设备、介质，属于状态监测技术领域。先获取无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的多条历史轨迹，进一步对多条历史轨迹进行高斯过程回归，得到误差带。然后获取上一观测周期无人履带车辆跟踪目标路径的期望轨迹所形成的观测轨迹，并根据观测轨迹和误差带确定上 ...