作者：徐哲

学位名称：博士

出处：北京理工大学

作者：刘轶

学位名称：博士

出处：北京理工大学

作者：张洪涛

出处：北京理工大学 2005

摘要：摘 要视觉导航是移动机器人研究的重要内容，以受到广泛重视。本文主要研究线结构光视觉技术及其在移动机器人导航中应用，重点研究了结构光方法的原理和实现，图像的处理和识别以及移动机器人基于视觉的路径规划方法等。首先，建立结构光方法视觉系统的模型。对一整幅图像处理时，要进行大量的计算，因此本文根据激光光线的 ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超

申请日期：2022.08.26

摘要：本发明公开了机器人三自由度电驱动耦合关节的运动可行范围线性界定方法，由未超限电机转角向量对应的关节角向量构成运动可行关节角向量集合，将运动可行关节角向量集合沿任意关节的关节可行运动范围分层切片，得到数据切片子集并进行边缘检测，得到边缘可行切片集合；整合所有边缘可行切片集合，按所属近似平面分类，得到待 ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆

申请日期：2022.08.23

摘要：本发明公开了一种基于双层模型预测控制的双足机器人全向行走质心轨迹规划方法，上层MPC在满足ZMP稳定性约束和质心运动可行域约束的条件下，得到稀疏的质心运动轨迹和ZMP轨迹；下层MPC以跟踪上层稀疏轨迹为目标，得到密集质心位置运动轨迹；该密集轨迹经质心轨迹检测器判定无发散后，输出当前时刻的质心运动位置 ...

发明人：左伟龙，高峻峣，曹靖威，穆天，金鸣岳，辛稀龙

申请日期：2022.08.09

摘要：本发明公开了一种仿人机器人爬行轨迹规划及运动控制方法，建立仿人机器人左腿髋关节、右腿髋关节、左手臂肩关节和右手臂肩关节的振荡器模型表达式，进而求得状态变量的值，以状态变量的值作为关节轨迹值，分别乘上幅值系数，得到机器人爬行过程中所有关节的轨迹；在机器人爬行过程中，确定腰关节参考轨迹值，实现对机器人爬 ...

发明人：黄强，赖俊杭，陈学超，余张国，高峻峣，李庆庆，李超

申请日期：2022.07.29

摘要：本发明公开了基于联邦卡尔曼滤波的双足机器人行走质心状态估计方法，惯性滤波器、运动学滤波器和线性倒立摆滤波器，分别处理惯性测量单元、关节码盘和力传感器的量测信息，经卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到次优质心状态估计向量和对应的误差协方差矩阵；主滤波器经卡尔曼滤波时间更新，得到次优质心状态估计向量和对应 ...

发明人：左伟龙，高峻峣，金鸣岳，辛稀龙，穆天，曹靖威

申请日期：2022.08.26

摘要：本发明提供了一种仿人机器人摔倒后的状态检测与站立规划方法，机器人摔倒后，由机器人的方向和关节对应的电机角度值计算出各个连杆的位置和方向，同时动作捕捉服获取各个连杆的位置和方向，分别对各个连杆的位置和方向进行比较，当两者之间差值的绝对值小于等于设定的阈值，机器人本体结构一切正常，再对机器人所处的外部环 ...

发明人：高峻峣，马晓帅，余张国，陈学超，孟非，黄强，于晗

申请日期：2022.09.30

摘要：本发明公开了一种基于机器学习前馈模型的自抗扰力矩控制方法，PD控制器输入参考力矩τ_d和扩张状态观测器的输出z₁、z₂，输出电流I_c；机器学习前馈模型输入参考力矩τ_d、电机转速n_{m< ...}

作者：魏博宇，李科杰，高峻峣 （北京理工大学宇航科技学院）

出处：微计算机信息杂志 2009