魏超
机械与车辆学院
职称：副教授
发明人：魏超，王鹏，曹兴雨，钱歆昊，王励志
申请日期：2022.12.26
摘要：本发明涉及一种小场景高精度地图的构建方法，包括：使用搭载激光雷达和惯性测量单元的小车进行场景测绘，获取所述场景的点云地图；基于标注工具对所述点云地图进行标注，并构建路网模型，完成所述场景的构建。本发明方法适用于任何场景，采集环境数据后人工绘制高精度地图，灵活性大，能有效辅助自动驾驶系统各子模块的工作 ...
发明人：魏超，张琳，张源盛，丁萌，随舒鑫，吕茉，钱歆昊
申请日期：2023.06.21
摘要：本申请公开了一种湿式离合器的摩擦片表面微织构设计方法及系统，其中方法包括：构建湿式离合器的摩擦片表面微织构形线参数模型；基于摩擦片表面微织构形线参数模型，获取设计变量；对设计变量进行优化，得到湿式离合器摩擦片表面微织构。应用本申请的湿式离合器摩擦片间隙流场刚度系数绝对值大于优化前间隙流场刚度系数值， ...
发明人：魏超，张琳，张源盛，丁萌，随舒鑫，吕茉，钱歆昊
申请日期：2023.06.21
摘要：本发明公开一种湿式离合器摩擦副高速碰摩运动姿态测量装置，包括湿式离合器包箱、驱动系统、供油系统和测量系统；驱动系统用于驱动湿式离合器包箱内的摩擦副进行转动；供油系统用于向湿式离合器包箱内供给润滑油；测量系统包括转速转矩传感器和电涡流位移传感器，转速转矩传感器安装在驱动系统与湿式离合器包箱之间，电涡流 ...
作者：吕彦直，魏超，何元浩 （北京理工大学机械与车辆学院）
出处：汽车工程 2023
关键词：智能车辆；端到端驾驶；换道；条件模仿学习；图卷积网络
摘要：本文针对自动驾驶的换道行为，为了解决传统的端到端方法存在输出不稳定、动态交互场景特征信息难以提取的问题，提出了一种基于图卷积网络和条件模仿学习的自主换道端到端学习方法。首先以图结构数据的形式对驾驶场景的动态交互信息进行聚合，通过图卷积网络输出自车应采取的驾驶行为指令；然后与条件模仿学习结合，图卷积网 ...
作者：张昊1;，魏超1;，胡纪滨1;，张孟杰2;，康忠2; （1北京理工大学机械与车辆学院；2北方车辆研究所）
出处：2023中国汽车工程学会年会暨展览会 2023
关键词：路径跟踪；带状模型；鲁棒MPC
摘要：本文提出了一种基于Ribbon模型并引入了鲁棒MPC的路径跟踪控制方法（RT-MPC）,来解决模型参数不确定性、传感器观测误差以及外部环境带来的各种扰动问题。该方法的核心在于通过收紧约束边界和增加误差反馈补偿来保证车辆行驶在道路边界内部。最终通过仿真试验验证了方法的有效性。
作者：张琳，蒙华，冯宇，赵晓龙，魏超，严运兵 （武汉科技大学汽车与交通工程学院；浙江大学，流体动力基础件与机电系统国家重点实验室；特种车辆设计制造集成技术全国重点实验室；北京理工大学，坦克传动国防科技重点实验室）
出处：汽车工程 2024
关键词：湿式离合器；流固耦合；碰撞摩擦；带排转矩；优化设计
摘要：湿式离合器是车辆传动系统核心元件，在高速分离状态下易出现摩擦片和钢片之间的碰撞摩擦，由此引起离合器带排转矩的急剧增大，影响其传动效率和可靠性。因此，本文以降低离合器高速段碰摩带排转矩为目标，对摩擦片表面微织构进行了优化设计。首先提出了摩擦片表面任意微织构形线参数化建模方法；然后选取了微织构的数量、深 ...
发明人：胡乐云，魏超，李路兴，徐扬，随淑鑫，钱歆昊
申请日期：2023.11.02
摘要：本发明公开了一种多传感器在线外参标定装置的构建以及标定方法，包括以下步骤：对若干个内表面涂有不同性质涂层的角反射器进行排列组合，构建标定装置；基于所述标定装置，利用多传感器分别获取角反射器内部顶点点集；对各个传感器获取的角反射器内部顶点点集进行两两匹配，获得多传感器两两之间的外参参数；对所述外参参数 ...
发明人：魏超，王励治，马寅珂，王鹏，张哲
申请日期：2023.11.06
摘要：本申请公开了一种基于NURBS的车辆全局路径平滑方法及系统，其中方法步骤包括：对自动驾驶场景周边环境进行测绘，得到自动驾驶场景的激光雷达点云地图；在激光雷达点云地图上进行节点标识，完成拓扑地图绘制；对标识的节点进行权重评估，得到权重系数；基于权重系数，在拓扑地图上确定最优全局路径；对全局路径进行NU ...
作者：Xiao, Yua,b;Wei, Chao1;Chen, Junjie3;Dang, Jinxi2; （1School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China;2Vehicle Testing Engineering Research Institute of China, Beijing, 102100, China;3School of Automotive Engineering, Beijing Polytechnic, Beijing, 100176, China）
出处：ACM International Conference Proceeding Series 2022
关键词：Multi-axis distributed electric drive vehicle;Optimized distribution of torque;Stability control;Steering condition
摘要：In view of the complex and changeable driving conditions of military multi-axle wheeled armored vehicles, the independent control of the motor driven ...
作者：Huang, Qing1;
出处：ACM International Conference Proceeding Series 2021
关键词：mixed-integer;motion planning;optimization
摘要：In recent years, different approaches of motion planning have been proposed for autonomous vehicles. In order to keep convex formulations, the plannin ...
