发明人：蒋志宏，李辉，黄销，莫洋，孙泽源，曹晓磊

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而 ...

发明人：蒋志宏，赵爱迪，苏红，黄销，李辉

申请日期：2023.02.13

摘要：本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框 ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，沈明辉，马亦凡，莫洋

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运 ...

发明人：黄销，苏红，赵爱迪，蒋志宏，李辉

申请日期：2023.03.01

摘要：本发明公开一种视网膜动静脉分类优化方法及系统，涉及图像处理领域，该方法包括根据血管二值化分割结果，采用轻量化算法和多级Dijkstra最短路径算法确定血管拓扑结构；根据血管拓扑结构，采用反流向溯源算法，确定有向图；并对有向图采用方向修正算法进行方向校正，确定从末端到视神经头的血管有向拓扑结构；将血管 ...

发明人：刘运淇，黄强，王翔，李龙，李辉，于万瑞，赵岩

申请日期：2023.06.21

摘要：本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种空间舱内飞行器推进及姿态调节装置。本发明中的空间舱内飞行器推进及姿态调节装置包括机体和第一调节机构，第一调节组件和第二调节组件均包括吸排流体组件和主体，主体内设有流体流道，流体流道具有第一流道口和第二流道口，吸排流体组件设于第一流道口处，机体能够在吸排流体组 ...

发明人：曹晓磊，蒋志宏，李辉，黄销

申请日期：2023.08.08

摘要：本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批 ...

发明人：蒋志宏，曹晓磊，李辉，黄销

申请日期：2023.08.08

摘要：本发明公开了一种机器人快速更换末端工具的接口，涉及机器人应用技术领域，包括机械臂侧对接组件和工具侧对接组件，机械臂侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凹槽，工具侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凸槽，容差凹槽和容差凸槽均为非对称容差槽，机械臂侧对接组件的中部还设有锁紧元件，工具侧对接组件的中部设有锁紧槽， ...

作者：王伟，李辉，李家泽，尚立群，刘小兵 （海军总医院胸外科；北京理工大学光电生物系；解放军总医院病理科）

出处：中国激光 2003

关键词：肺癌；血卟啉单甲醚；HMME；激光治疗；药物荧光；临床资料；自体荧光；LIAF

摘要：目的探讨新型光敏剂血卟啉单甲醚(HMME)激光诱发药物荧光与激光诱发自体荧光在肺癌组织中的光谱区别。方法15例肺癌病人(药物组)术前3h静脉注射HMME3mg/kg,20例肺癌病人(对照组)术前不注射HMME,使用三倍频Nd∶YAG激光(波长355nm)和多光道分析仪(OMA)对切除肺癌标本的癌组织 ...