发明人：方丽萍，胡权，李金健，曹凌云，贺子轩

申请日期：2022.09.21

摘要：本发明公开的一种基于动态系统和高斯聚类椭球的机械臂避障规划方法，属于机械臂避障技术领域。本发明实现方法为：根据深度图像与彩色图像生成空间环境三维点云模型，通过聚类分析得到用于判别是否为空间障碍的高斯概率密度分布函数；将待判定的路径空间三维点坐标输入点云高斯概率密度分布函数，对比判定所述路径空间是否为 ...

发明人：方丽萍，胡权，李金健，曹凌云，贺子轩

申请日期：2022.09.21

摘要：本发明公开的基于高斯混合模型和深度‑彩色图像的空间障碍判别方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：根据空间环境深度图像与彩色图像，生成空间环境的三维点云模型；采用统计滤波对点云模型进行噪声去除；使用高斯混合模型对空间环境的点云三维坐标进行聚类分析，得到用于判别是否为空间障碍的空间环境点云高斯概 ...