作者：许毅¹;，张雨来¹;，斯云昊¹;，李昌^1,2;，黄强¹;，石青¹; （¹北京理工大学机电学院；²重庆长安汽车股份有限公司）

出处：机械工程学报 2023

关键词：仿蝗虫机器人；仿生跳跃足；能量转换机制；运动稳定性

摘要：以跳跃类昆虫为仿生对象，研制出一种微小型仿蝗虫机器人，可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型，设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构；根据运动学优化六杆参数，解决了跳跃足末端轨迹的非线性和能量储存受限的问题；利用蝗虫蓄力时海特勒肿块与肌腱锁死实现能量锁存的工作机制， ...

发明人：SHI QING;石青;XIE HONGZHAO;谢宏钊;JIA GUANGLU;贾广禄;GAO ZIHANG;高子航;SUN TAO;孙韬;ZHOU QIJIE;周祺杰

申请日期：2020.10.20

摘要：(EN) The invention discloses a bionic robot mouse behavior interaction method based on reinforcement learning and a simulation system. Through the sta ...

发明人：石青，张雨来，李程杨，李晟铭

申请日期：2023.02.17

摘要：本发明提供一种自动起跳机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件、电驱动装置和无线控制器，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；电驱动装置能够驱动多连 ...

发明人：张雨来，石青，周祺杰，唐睿

申请日期：2023.02.17

摘要：本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。本发明提供的仿生单足跳跃机器人能够实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。

发明人：孙韬，于潇，梁茜，魏子厚，黄强，石青

申请日期：2023.02.09

摘要：本发明公开一种适用于在液体环境中打印的微流道型生物打印装置，涉及生物打印技术领域，包括磁辅助沉淀部件，磁辅助沉淀部件包括磁辅助沉淀板，磁辅助沉淀板上表面设置有容纳槽，容纳槽内设置有微纤维收集槽，微纤维收集槽内设置有多个长条形磁铁。使用多个长条形磁铁，组合成阿基米德曲线状的磁辅助沉淀装置。本发明可以有 ...

发明人：石青，王若超，肖航，权小龙，杜鎔杰，高俊辉

申请日期：2023.04.10

摘要：本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主动脊柱和两个肢体，两个肢体分别为前肢和后肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸缩状态和弹性 ...

发明人：石青，郭晓雯，贾广禄，刘江，许毅

申请日期：2020.12.07

摘要：本发明公开了一种基于多级减速机构的扑翼机器人，包括机架、扑翼机构和尾翼机构；扑翼机构包括扑翼、电机和齿轮减速机构，扑翼首端内侧还相对设置有横向的旋转杆件，两个旋转杆件上均铰接连接有连杆，两个连杆通过齿轮减速机构连接固定于机架上的电机；尾翼机构包括水平翼和垂直翼，水平翼的尾端铰接有活动挡板一，垂直翼的 ...

发明人：高亦高，王化平，辛正远，王茂霖，郭斯宇，侯尧珍，石青，黄强，福田敏男

申请日期：2023.06.08

摘要：本发明公开一种微型机器人，包括底盘，在底盘的一侧设置了凹槽，在凹槽处会留存有较多的空气，当本发明的微型机器人处于粘稠的血液环境中时，流体流过微型机器人表面，在凹槽处形成固体‑气体‑液体的三相界面，增强微型机器人的疏水效应，从而减少微型机器人在血液环境中的运动阻力，提高微型机器人的运动效率；与此同时， ...

发明人：蒋敏齐，王化平，钟世豪，郭斯宇，裘宇康，侯尧珍，石青，黄强，福田敏男

申请日期：2023.06.08

摘要：本发明公开了一种四级桨叶清栓微机器人、制备方法及磁场驱动清栓微机器人系统，涉及微型机器人技术领域，包括材质为生物可降解材料的锥形钻头、主体直杆和四级桨叶组；锥形钻头的底部与主体直杆连接，主体直杆内部设有溶栓药物，四级桨叶组沿轴向排布于主体直杆外周面上，桨叶组包括以主体直杆的轴线呈中心对称的三片桨叶， ...

发明人：石青，肖航，王若超，杜鎔杰，权小龙，高俊辉

申请日期：2023.04.04

摘要：本发明公开一种耦合驱动的蓄力可调节跳跃腿足机构及耦合驱动方法，涉及机器人技术领域，包括壳体、驱动装置和两个行走跳跃单元，所述驱动装置固设在所述壳体中；每个所述行走跳跃单元都包括驱动轴、驱动摆杆、从动轴、腿部导轨连杆、第三连杆、第四连杆、足部连杆、第一弹簧、第二弹簧和蓄力绳。本发明的耦合驱动的蓄力可调 ...