作者：JIANG ZhiHong^1,2,3;，CHEN JinHong^1,2,3;，JING YaMan^1,2,3;，HUANG Xiao^1,2,3;，LI Hui^1,2,3; （¹School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology；²Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems；³Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education）

出处：Science China(Technological Sciences) 2023

摘要：In unstructured environments such as disaster sites and mine tunnels, it is a challenge for robots to estimate the poses of objects under complex ligh ...

作者：Zhihong Jiang;Minghui Shen;Jiangtao Che;Hui Li （¹School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China）

出处：Materials 2022

关键词：hydrophobicity;composite model;bionic structure;ultraprecision machining

摘要：The wettability, surface energy, structure, and morphology of a material’s surface will affect the interaction process between the material and the or ...

作者：JIANG ZhiHong^1,2,3;，SHEN MingHui^1,2,3;，MA YiFan^1,2,3;，CHE JiangTao^1,2,3,4;，LI Hui^1,2,3; （¹School of Mechatronic Engineering, Beijing Institute of Technology；²Beijing Advanced Innovation Center for Intelligent Robots and Systems；³Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems, Ministry of Education；⁴China Electronics Standardization Institute）

出处：Science China(Technological Sciences) 2023

摘要：Many studies have examined the design, fabrication and characteristics of gecko-inspired adhesives, but applied research on gecko-inspired surfaces in ...

发明人：黄销，胡佳辰，蒋志宏，李辉

申请日期：2022.05.25

摘要：本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一 ...

发明人：蒋志宏，李辉，谭嘉伟，冯甚尧

申请日期：2022.10.06

摘要：本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力 ...

作者：Zhihong Jiang;Yifan Ma;Xiaolei Cao;Minghui Shen;Chunlong Yin;Hongyang Liu;Junhan Cui;Zeyuan Sun;Xiao Huang;Hui Li （¹ The School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China.）

出处：Biomimetics (Basel, Switzerland) 2023

关键词：cooperative manipulator;explosive ordnance disposal robot;teleoperation;tool design;tracked robot.

摘要：In this study, we proposes a humanoid dual-arm explosive ordnance disposal (EOD) robot design. First, a seven-degree-of-freedom high-performance colla ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映 ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，莫洋，孙泽源，曹晓磊

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而 ...

作者：Zhihong Jiang，Jinguo Liu，Yiwei Liu，Hui Li （Beijing Institute of Technology；Shenyang Institute of Automation；Harbin Institute of Technology）

出处：空间科学与技术(英文) 2022

摘要：1.Main Text Space robots are a type of specialized robots that assist and replace humans in conducting scientific experiments,external vehicular activ ...

发明人：蒋志宏，赵爱迪，苏红，黄销，李辉

申请日期：2023.02.13

摘要：本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框 ...