作者：张振海¹;，周伟¹;，何光¹;，邓宏彬¹;，朱炜¹;，康晓²;，张振山³; （¹北京理工大学；²中国北方车辆研究所；³北京海泰微纳科技发展有限公司）

出处：遥测遥控 2023

关键词：粒子滤波；视觉惯导定位；双目立体视觉；即时定位与地图构建；后端优化

摘要：针对智能无人系统的定位与地图构建问题，提出一种基于粒子滤波的双目视觉惯导SLAM（即时定位与地图构建）方法。算法基于传统粒子滤波思想设计实现，后端处理时仅对位姿状态量进行滤波，有效解决了传统算法的维度爆炸问题，减少计算量的同时保证一定的精确度，兼顾SLAM算法精确性和即时性的要求。实验结果表明，方法 ...

发明人：张振海，张文一，滕飞，朱炜，何光，邓宏彬

申请日期：2022.09.20

摘要：本发明公开的一种用于冲击测试的差动式光栅激光干涉仪信号降噪方法，属于冲击测试信号处理领域。本发明实现方法：获取训练数据和测试数据；搭建并训练CNNLSTM神经网络，使用权重参数对测试数据处理，得到降噪结果；对测试数据进行CEEMD处理，根据排列熵将各IMF分量分组，将处理组的IMF分量在峰值之前预定 ...

作者：许朝阳¹;，张振海¹;，牛兰杰²;，李科杰¹;，张大治³;，宋钱骞^1,4;，张振山⁵;，孙浩琳³; （¹北京理工大学；²西安机电信息技术研究所；³航空工业北京长城计量测试技术研究所；⁴北京旋极信息技术股份有限公司；⁵北京海泰微纳科技发展有限公司）

出处：遥测遥控 2023

关键词：霍普金森杆；测试校准；高冲击传感器；灵敏度；频率响应

摘要：研制出Hopkinson杆（霍普金森杆）高冲击加载装置，搭建起高冲击测试校准系统，基于LabVIEW和Matlab软件开发环境，编写系统控制程序，数据分析与处理程序，以高冲击MEMS加速度传感器为被测对象，开展冲击测试与校准技术研究，解算出传感器冲击灵敏度和频率响应指标。试验结果表明：利用该试验测试 ...

作者：Zhoubo Wang¹;Zhenhai Zhang¹;Xuehai Hu¹;Wei Zhu¹;Hongbin Deng¹; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：IEEE Sensors Journal 2023

关键词：Calibration;Sensors;Gravity;Cameras;Gyroscopes;Autonomous vehicles;Visual odometry

摘要：The extrinsic calibration of visual-inertial sensors has always been a complex problem for autonomous vehicles because the vehicle usually moves on a ...

作者：刘明¹;，张振海¹;，何光¹;，牛兰杰²;，田中旺²;，孙浩琳³;，杨军³;，胡红波⁴; （¹北京理工大学；²西安机电信息技术研究所；³航空工业北京长城计量测试技术研究所；⁴中国计量科学研究院）

出处：探测与控制学报 2023

关键词：霍普金森杆；高冲击试验；多分量校准；灵敏度

摘要：高冲击加速度传感器是侵彻武器获取侵彻过程信息、实现层数识别与智能起爆控制，以及炮弹内弹道加速度测试、弹道终点效应冲击测试的核心器件，三轴高冲击传感器多分量试验、测试与校准是其应用的前提和基础。设计并搭建了多分量高冲击试验校准测试装置，基于应变式传感器进行轴向应力波冲击信号测试，通过传感器转接砧体的横 ...

发明人：张振海，韩季洲，胡学海，王州博，李靖宇，刘石豪，朱炜，邓宏彬，何光，张振山，康晓

申请日期：2023.01.13

摘要：本发明公开的一种基于BP神经网络的双目相机与激光雷达空间外参标定方法，属于传感器标定领域。本发明实现方法为：通过激光雷达和已知内参的双目相机同步在不同的位置上采集N组标定板的左、右图像信息和点云信息。分别提取左、右图像中标定板的角点，解算出标定板中心点在左像素坐标系下的坐标参数。对激光雷达获得的点云 ...

发明人：ZHANG ZHENHAI;张振海;ZHANG WENYI;张文一;ZHANG ZHENSHAN;张振山

申请日期：2021.11.22

摘要：(EN) The invention discloses a strong impact sensor lower step response dynamic characteristic calculation method and generation device, and relates t ...

作者：Zhoubo Wang¹;Zhenhai Zhang¹;Xiao Kang²;Miusi Wu¹;Siyu Chen¹;Qilin Li¹; （¹School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China ²China North Vehicle Research Institute, Beijing, China）

出处：IEEE Sensors Journal 2023

关键词：Vehicle dynamics;Simultaneous localization and mapping;Heuristic algorithms;Laser radar;Odometry;Sensors;Location awareness

摘要：Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is one of the fundamental capabilities for autonomous vehicles to achieve accurate localization in dynami ...

作者：刘石豪，张振海，牛兰杰，田中旺，孙浩琳，张大治，宋钱骞，何光 （北京理工大学；西安机电信息技术研究所；航空工业北京长城计量测试技术研究所；北京旋极信息技术股份有限公司）

出处：探测与控制学报 2023

关键词：冲击加载装置；轻气炮；空气炮；高冲击

摘要：轻气炮和空气炮是常见的实验室条件下模拟高冲击、高过载试验环境的加载装置。它们是通过发射弹丸与目标靶件产生撞击,达到冲击载荷加载的要求。轻气炮是研究高速、超高速碰撞终点效应以及含能材料冲击特性的重要模拟加载实验手段。空气炮在研究高g值加速度传感器,振动冲击传感器的动态、静态特性的标定校准,以及侵彻引信 ...

发明人：张振海，滕飞，王成，朱炜，马峰，伊枭剑，邓宏彬，王强，武伟超，徐其志，何光，才德

申请日期：2023.03.09

摘要：本发明公开的一种三轴霍普金森杆冲击试验的加载控制装置与方法，属于三轴冲击试验技术领域。本发明包括直线电机、限位杆、端盖、子弹发射筒、实验子弹、空气压缩机、储气罐、控制台、三轴霍普金森杆、缓冲垫片、垫片夹持板。所述装置与方法和三轴霍普金森杆配套使用，通过限位机构能够精确控制和调节实验子弹的发射位置和加 ...