作者：徐优志

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：自动驾驶车辆；超车行为决策；场景信息模型；层次状态机；RBF神经网络

摘要：近年来,智能化成为汽车工业重要的发展方向,自动驾驶技术也取得了长足的发展和进步,但是真实道路环境下的自动驾驶技术依然面临许多难题。本课题立足于自动驾驶技术的发展现状,对高速道路环境下自动驾驶车辆行为决策方法展开深入研究。针对高速道路环境下的超车决策问题,提出了自动驾驶车辆超车行为决策框架。超车行为决 ...

作者：王彦须

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：自动驾驶车辆；行为识别；支持向量机；卡尔曼滤波

摘要：近些年来,自动驾驶技术在不断发展,世界范围内的各大高校、研究机构、传统车企、互联网企业等不断加强研发力度。但是,真实交通环境下的自动驾驶技术仍然面临许多难题,而环境车辆的驾驶行为的识别是其中一个很重要的方面。本文基于自动驾驶车辆行为决策需求,对影响驾驶的环境车辆驾驶行为进行建模和识别。目前大多数文献 ...

作者：肖强

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2015

关键词：地面无人车辆；越野环境；可通行区域检测；地面分割；负障碍；三维激光雷达

摘要：与结构化城市环境中影响地面无人车辆通过性安全的主要是地面以上的障碍物不同,越野环境中感知系统需要考虑包括地面起伏、凸起正障碍物、负障碍、水体、坡面等多种环境要素。为了使地面无人车辆能够完成越野环境下的安全行驶,感知系统必须具备局部感知这些环境要素的能力,或者具备综合环境信息要素以获得可通行区域的能力 ...

作者：徐威

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2014

关键词：智能车辆；模型预测控制；动力学模型；轨迹规划；轨迹跟踪

摘要：运动规划与控制是智能车辆控制决策子系统的重要组成部分。本文以智能车辆的运动规划与控制为研究对象，结合模型预测控制理论，提出了基于非线性模型预测控制的轨迹重规划算法和基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪算法。 建立了平面运动车辆简化运动学模型以及单轨动力学模型。通过分析轮胎受力，提出小角度假设。不 ...

作者：徐大陆

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2014

关键词：自动泊车；路径规划；路径跟踪；地图创建与车辆定位；智能车辆

摘要：随着汽车智能化的发展，对于自动泊车的研究逐渐引起了人们的关注。分析总结得知，现有的自动泊车研究大多停留在半自动的层面上，系统仅能够完成垂直或平行等特定类型的自动泊车，对车辆起始位置有限制，泊车过程中需要驾驶员控制车辆的加减速和换挡，因此与全自主泊车还存在一定差距。本文旨在设计一种全自主泊车系统，即在 ...

作者：曹林浪

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2014

关键词：图像预处理；高动态图像；智能车辆；合成误差

摘要：视觉识别技术是智能车导航的主要感知手段。识别算法对环境中灰度纹理信息要求较高，但由于摄像机可拍摄的灰度范围较小，容易丢失环境中的高、低光区域内的灰色纹理信息。本文以提高车载摄像机的灰度范围为研究对象，对车载视觉特点、摄像机灰度范围、图像合成处理方法以及合成误差弥补方法进行了研究，提出一种使用二重曝光 ...

作者：晋孝龙

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2011

关键词：移动机器人；无人驾驶车辆；Kalman滤波器；RTS最优平滑；组合定位

作者：刘凯

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2010

关键词：无人驾驶车辆；环境感知；数字道路地图；路径规划；路径跟踪

作者：邓为东

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2010

关键词：无人驾驶车辆；智能车辆；激光雷达；环境识别；局部路径规划

作者：周培云

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2009

关键词：无人驾驶车辆；智能车辆；移动机器人；组合定位；路径规划；路径引导