发明人：龚建伟，宋佳睿，王博洋，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，冯悦

申请日期：2022.08.01

摘要：本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控制器计算得到驱/制动力矩，根据控制用前轮转角和驱/制动力矩对无人 ...

发明人：吴绍斌，李世豪，龚建伟，齐建永，闫泽新，陈凯宇，耿家琳

申请日期：2022.07.27

摘要：本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根据当前的作战环境中包括的环境类的复杂度量值和环境元的复杂度量值， ...

发明人：吴绍斌;闫泽新;李世豪;龚建伟;齐建永;王博洋;陈恺宇;耿家琳

申请日期：2022.09.26

摘要：(ZH) 本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗检测与细检测相结合的遍历策略，快速确定发生碰撞的碰撞位 ...

发明人：龚建伟，文晨旭，李子睿，臧政，吕超，吴绍斌，齐建永，何刚，冯悦

申请日期：2022.07.06

摘要：本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的 t ‑ M 时刻至 t 时刻的轨迹信息，并对所述轨迹信息进行预处理；不同所述交通参与者包括行人、自行车和机动车；对 t 时刻的预处理轨迹信息进行聚类，根据聚类结果确定 t 时刻每一所述交通参与者 ...

发明人：龚建伟，张曦，臧政，宋佳睿，陈信燃，吕超，王博洋，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请日期：2023.01.06

摘要：本发明涉及一种基于二次规划的安全走廊优化生成方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：利用无人车车辆中心的粗糙轨迹和无人车的多边形信息表示离散化的无人车运动轨迹；构建待求解的安全走廊模型并确定目标函数；利用障碍物几何中心运动轨迹和障碍物凸多边形信息表示离散化的障碍物运动轨迹；根据无人车和障碍物运动轨迹确定 ...

发明人：龚建伟，张曦，宋佳睿，臧政，陈信燃，王博洋，吕超，吴绍斌，齐建永，王泽麟

申请日期：2023.01.06

摘要：本发明公开了一种基于有效障碍物的安全可行域生成方法及系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法包括：采集无人车的姿态信息；采集障碍物的空间位姿信息；建立堆栈，堆栈当前为空；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，将第1个障碍物的相关信息储存到堆栈中；基于无人车的姿态信息以及障碍物的空间位姿信息，对剩余 ...

发明人：WANG BOYANG;王博洋;YAN ZEXIN;闫泽新;LI SHIHAO;李世豪;GONG JIANWEI;龚建伟;WU SHAOBIN;吴绍斌;QI JIANYONG;齐建永;ZANG ZHENG;臧政;LYU CHAO;吕超;TAN YINGQI;谭颖琦

申请日期：2021.11.10

摘要：(EN) The invention relates to an unmanned vehicle path planning quality evaluation method and system. The unmanned vehicle path planning quality evalu ...

作者：吴绍斌，耿家琳，吴超，闫泽新，陈恺宇 （北京理工大学机械与车辆学院）

出处：北京理工大学学报 2023

关键词：目标检测；多传感器融合；多帧特征

摘要：为提高三维目标检测中多传感器融合的效果，并利用前后帧之间的特征关联，提高目标检测的准确率，提出了一种基于多帧信息的多传感器特征融合三维目标检测网络.首先通过基于指导点的特征映射模块，将图像相机视角特征转换为鸟瞰图特征，并通过自适应融合模块对点云特征和图像特征进行融合；之后利用历史帧跟踪信息，融合多帧 ...

发明人：吴绍斌，褚云峰，龚建伟，齐建永，刘喆，姜浩舰，黄宇

申请日期：2023.09.18

摘要：本发明公开一种基于视觉目标跟踪的交通违法行为检测方法及系统。涉及图像识别技术领域，利用视觉检测算法检测交通违法车辆，在不能清晰拍摄到违法车辆车牌照片的情况下，采用卡尔曼滤波方法跟踪违法车辆，并对跟踪状态进行判断，当目标部分遮挡时，拟合车辆位置继续进行车辆跟踪；当目标跟踪丢失时进一步进行重跟踪操作，提 ...

作者：Zhang, Sheng¹;CAa;Wu, Shaobin¹;CAb;Li, Derun¹;CAc （¹The School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：ACM International Conference Proceeding Series 2021

关键词：Jerk boundary;Speed planning;Time domain;Unmanned ground vehicle

摘要：Speed planning ensures safety and ride comfort, and gives a reasonable driving speed for unmanned ground vehicles. Most velocity planning methods base ...