发明人：聂士达，刘瑞，刘辉，韩立金，谢雨佳，万航，关双元

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开的无人履带车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆控制领域。本发明采用μ综合方法，基于构建的无人履带车辆轨迹跟踪误差模型进行轨迹跟踪控制器的设计，以得到输入为横向误差、航向误差、速度误差以及当前时刻无人履带车辆两侧履带卷绕速度，输出为无人履带车辆两侧履带卷绕加速度的轨迹跟踪鲁棒 ...

作者：张伟^1,2;，刘辉²;，刘金刚¹;，严鹏飞³;，傅兵¹; （¹湘潭大学机械工程与力学学院；²北京理工大学车辆传动国防重点实验室；³中北大学机械工程学院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：机电复合传动；混合动力；扭振补偿；振动抑制；自适应控制

摘要：机电复合传动系统因具有功率密度大、调速范围广的特点得以在重型特种车辆上应用。然而，作为主要动力源的发动机，其曲轴扭矩剧烈波动引发系统扭振，影响行驶平稳性和使用寿命，传统机械减振装置减振特性无法实时调整，减振效果受限。研究了一种基于电机转矩自适应补偿的车用机电复合传动系统扭振减振方法，该方法通过重构扰 ...