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[中文专利] 齿轮传动系统的振动信号传递路径识别方法、系统及设备

发明人：高普，刘辉，严琦，陈科，杨汇斌，颜克宇，解云坤，焦佳新

申请日期：2023.11.28

摘要：本发明提供了一种齿轮传动系统的振动信号传递路径识别方法、系统及设备，涉及齿轮传动振动信号传递领域，该方法包括：基于齿轮传动系统动力学模型，根据目标输入点，响应输出点以及传递路径建立振动信号路径传递分析模型，选择所需工况进行仿真分析，在输入源施加输入信号；对输入信号进行改造，生成改造后的输入信号；根据 ...

[外文学位论文] The study of the quality control of the fs in urumqi petrochemical company

作者：Yan, Jun

学位名称：Master

出处：Beijing Institute of Technology (People\'s Republic of China) 2009

摘要：Translation from original language as provided by author Abstract Up to today, in the effort of so many people\'s work, Quality Control has formed a v ...

[外文学位论文] The study on technology projects priority systems in the steel wire products plant

作者：Yue, Lei

学位名称：Master

出处：Beijing Institute of Technology (People\'s Republic of China) 2009

摘要：Translation from original language as provided by author In order to deal with the competition coming forth domestic and foreign markets, more and mor ...

[中文期刊] 考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究 CA 剑桥核

作者：聂士达，刘辉，廖志昊，谢雨佳，项昌乐，韩立金，林思豪（北京理工大学机械与车辆学院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：轮式车辆；越野环境；自动驾驶；全局路径规划；局部轨迹规划

摘要：无人驾驶车辆在越野环境中行驶时，往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划，保证车辆安全机动行驶，提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划，针对全局路径规划，提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta*算法，该算法综合考虑坡度、地面类型 ...

[中文期刊] 基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制 CA 剑桥核

作者：刘聪¹;，刘辉^1,2;，韩立金^1,2;，聂士达¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院）

出处：机械工程学报 2024

关键词：无人驾驶汽车；轨迹跟踪及稳定性；高斯过程；滑模预测控制；行驶风险预测

摘要：针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题，提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先，基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型，以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次，提出一种基于高斯-滑 ...

[中文期刊] 复杂地形下轮腿复合机动平台动态运动控制 CA 剑桥核

作者：任晓磊¹;，刘辉^1,2;，韩立金^1,2;，陈前¹;，聂士达¹;，谢景硕¹;，崔山²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京理工大学前沿技术研究院(济南)）

出处：兵工学报 2024

关键词：轮腿复合机动平台；复杂地形；单刚体动力学模型；混合运动控制

摘要：复杂地形环境下质心参考轨迹的动态精确跟踪是保障轮腿复合机动平台稳定执行各项任务的关键。为提升平台的地形适应能力与位姿跟踪能力，提出一种动态运动控制策略。综合地形因素，建立包含车轮动力学的单刚体动力学模型，并通过近似简化将系统动力学模型转化为状态空间方程的标准形式。考虑车轮与腿部耦合运动，提出一种基于 ...

[中文专利] 一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品

发明人：谢雨佳，聂士达，刘瑞，郭凌雄，刘辉

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点n_i，在遍历节点n_i+1的邻点时，确定代价最小 ...

[中文专利] 一种车辆避障路径规划控制方法、系统、介质及设备

发明人：谢雨佳，聂士达，郭丛帅，张发旺，刘辉

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开一种车辆避障路径规划控制方法、系统、介质及设备，涉及自动驾驶领域。本发明根据驾驶风格对应的最大期望侧向加速度和障碍物信息生成了一张五次多项式参数表，在车辆行驶时可以通过实时快速地查询五次多项式参数表来生成避障路径的五次多项式表达式，避免了因为复杂计算带来响应时间过长、车辆错失最佳避障时机的 ...

[中文专利] 一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品

发明人：刘辉，张发旺，聂士达，谢雨佳，郭丛帅，万航，郭凌雄，刘瑞

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆的规划技术领域。方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；根据概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在崎岖路面的行驶轨迹规划的准确性和精度 ...

[中文专利] 一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品

发明人：刘辉，张发旺，谢雨佳，郭丛帅，聂士达

申请日期：2024.07.09

摘要：本发明公开一种越野工况驾驶状态预测方法、装置、介质及产品，涉及智能驾驶车辆技术领域，所述方法包括：获取当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令；越野工况驾驶数据包括：车身姿态信息、道路类型、环境感知信息、悬架信息和轮速信息；利用车辆状态预测模型以及当前时刻的越野工况驾驶数据和车辆控制指令，确定下一时 ...