发明人：高普，刘辉，严琦，陈科，杨汇斌，韩立金，杨殿钊

申请日期：2023.11.28

摘要：本发明提供了一种双电机扭转振动主动控制试验平台，涉及振动控制领域，包括：第一电机、第二电机、第一电机控制器、第二电机控制器、综合控制器以及转速转矩传感器，向第二电机控制器内烧录振动主动控制算法，并将所述第二电机作为振动主动控制的作动器；第一电机控制器控制第一电机输出波动转矩，并发送至所述转速转矩传感 ...

作者：Liu, Fang^{1, 2}; Fu, Zhiyi^{1, 2}; Li, Ge^{1, 2}; Jin, Zhi^{1, 2}; Liu, Hui³; Hao, Yiyang⁴; （¹Key Laboratory of High Confidence Software Technologies, Peking University, Ministry of Education, China;²School of Computer Science, Peking University, Beijing, China;³Beijing Institute of Technology, China;⁴Silicon Heart Tech Co., Ltd）

出处：arXiv 2022

摘要：Code completion tools are frequently used by software developers to accelerate software development by suggesting the following code elements. Complet ...

作者：Wang, Yu¹;Hu, Ziran¹;Yao, Shouwen¹;Liu, Hui¹; （¹Beijing Institute of Technology, Beijing, China）

出处：Visual Computer 2023

关键词：3D occlusion management;Hand movement performance;Occluded interaction;See-through visualization;Visual collision feedback

摘要：Accurate and informative hand-object collision feedback is of vital importance for hand manipulation in virtual reality (VR). However, to our best kno ...

作者：刘辉¹;，张发旺¹;，聂士达¹;，段京良²;，郭丛帅¹;，郭凌雄¹; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²北京科技大学机械工程学院）

出处：汽车工程 2024

关键词：自动驾驶；拟人化驾驶；逆最优控制

摘要：本文提出一种基于逆模型预测控制的拟人驾驶控制方法，利用模型预测控制产生的实轴轨迹与真实轨迹的损失函数更新控制模块代价函数的权重系数实现拟人化驾驶控制。将拟人驾驶控制构建成一个双层优化问题，在下层利用模型预测控制求解一个典型的最优控制问题产生实轴驾驶轨迹，在上层最小化所产生的实轴轨迹和真实驾驶轨迹的误 ...

发明人：韩立金，周璇，刘辉，杨宁康，李智鹏，马文杰

申请日期：2024.02.02

摘要：本发明公开一种混合动力越野车辆能量管理方法、设备、介质及产品，涉及车辆能量管理领域。本发明基于试验数据采用K‑means聚类算法和相对熵对越野工况进行分类得到分类结果，将多变的越野环境简化为不同工况下的电功率需求的转移概率矩阵，大大降低了越野工况分类的复杂性，以便实现根据行驶工况实时进行适应性改变的 ...

发明人：谢景硕，韩立金，刘辉，许绍伟，郝伟赫

申请日期：2024.04.18

摘要：本发明公开了一种单腿机器人的动力学验证方法、装置、介质及产品，涉及动力学验证技术领域。方法包括：基于拉格朗日方法，构建待控制单腿机器人的动力学方程；基于动力学方程，利用Matlab Function建立动力学模型；将待控制单腿机器人的质量信息和动力学模型导入Simscape Multibody仿真环 ...

发明人：韩立金，石文慧，杨宁康，刘辉，李智鹏，邱明星

申请日期：2024.02.01

摘要：本发明公开一种混合动力车辆的能量控制方法、系统、介质及产品，涉及车辆控制技术领域，方法包括确定车辆中发动机发电机组中稳定性约束；基于强化学习，以车辆的实时状态变量输入第一模糊推理模型，输出当前预测控制量；根据当前预测控制量，通过ε‑贪心原理和稳定性约束得到当前的实际控制量；计算执行当前实际控制量的单 ...

发明人：王伟达，杨超，肖鹏飞，杨刘权，王暮遥，刘辉，韩立金

申请日期：2024.03.01

摘要：本发明提供一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法，包括：电机控制器根据驾驶员的输入转矩基指令、最优控制电流i_c(1)，生成永磁同步电机q轴电流；建立PMSM扩张状态模型；建立经过离散化的扩张状态观测器，获得各时刻PMSM多维复合干扰估计值：根据上述步骤以及价值函数，得到PM ...

发明人：韩立金，游从文，刘辉，杨宁康，邱明星，马文杰

申请日期：2024.02.05

摘要：本发明公开一种机电复合系统前功率链电功率快速响应方法，涉及机电复合传动系统领域。该方法包括构建越野行驶工况，联合前功率链中各部件的数学模型，构建机电复合系统前功率链动态模型，基于越野行驶工况，采用动态规划算法求解机电复合系统前功率链动态模型，获得发电机最优加载曲线，在混合动力车辆于实际越野路面行驶过 ...

发明人：孔运，林翠颖，黄国昱，刘辉，闫清东，董明明

申请日期：2024.04.09

摘要：本发明公开一种基于信息融合元迁移学习的变工况小样本故障诊断方法、装置、介质及产品，涉及机械故障诊断技术领域，所述方法包括：获取待诊断设备多种工况下的多种故障类型下的多传感器信号，对各故障类型下的多传感器信号进行稀疏主成分分析、随机采样和归一化，得到对应故障类型下的融合图像；基于各故障类型下的融合图像 ...