作者：李欢欢^1,2;，刘辉¹;，盖江涛²;，李训明²; （¹北京理工大学机械与车辆学院；²中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室）

出处：兵工学报 2024

关键词：电驱动履带车辆；粒子群优化算法；转向控制；耦合机构

摘要：针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究，对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析，利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器（Proportional-Integral-Differential controller, PID ...

发明人：聂士达，谢雨佳，刘辉，廖志昊，韩立金

申请日期：2024.01.12

摘要：本发明公开一种越野环境中路径规划方法、系统及设备，涉及路径规划技术领域，方法包括：基于目标越野环境局部栅格地图、当前车辆位置及当前车辆图像，确定当前车辆行驶路面特征，包括车辆行驶道路宽度特征、车辆周围障碍物特征；基于预设采样规则及当前车辆行驶路面特征，进行自适应调节采样，以确定路径采样点集合，进而采 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，廖志昊，刘辉，韩立金，郭丛帅

申请日期：2024.01.15

摘要：本发明公开一种越野环境无人车辆全局路径规划方法、系统及设备，涉及无人车辆全局规划领域，该方法包括获取当前越野环境的卫星高程数据及卫星遥感影像；根据卫星高程数据构建数字高程模型；根据数字高程模型确定当前越野环境的每个栅格的坡度和地表起伏程度；对卫星遥感影像进行灰度处理，得到栅格的灰度值；根据栅格的灰度 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，刘辉，韩立金，廖志昊

申请日期：2024.01.16

摘要：本发明公开一种越野环境的动态人工势场构建方法、系统及电子设备，涉及自动驾驶车辆路径规划领域，该方法通过获取可通过障碍物坐标和不可通过障碍物坐标，分别基于自车航向角构建可通过障碍物势场和不可通过障碍物势场，从而得到障碍物动态人工势场，再根据地形点坐标，构建地形势场，最后将障碍物动态人工势场和地形势场求 ...

发明人：聂士达，陈前，刘辉，任晓磊，韩立金，商庆一

申请日期：2023.12.01

摘要：本发明公开了一种轮腿机构，涉及轮腿式车辆的技术领域，包括轮组机构、大腿组件、小腿组件、连杆传动组件和直线驱动机构，小腿组件的一端与轮组机构连接、另一端与大腿组件铰接，大腿组件和小腿组件分别通过连杆传动组件与直线驱动机构连接，直线驱动机构和连杆传动组件分别与车身连接。本发明的轮腿机构体积尺寸较小、结构 ...

发明人：谢雨佳，聂士达，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请日期：2023.11.15

摘要：本发明公开了一种基于多源越野势场的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，包括：根据车辆性能计算失效条件；确定车辆最大通行坡度和地形坡度栅格地图；搜索超过车辆最大通行坡度的位置坐标，并将其确定为虚拟不可跨越障碍物；计算地形源势场、可跨越障碍物源势场、不可跨越障碍物源势场以及虚拟不可跨越障碍物源势场，并 ...

发明人：张一帆，刘辉，韩立金，谢景硕，侯泓钰，廖登廷

申请日期：2023.12.05

摘要：本发明公开一种室内复杂环境下轮腿机器人路径规划方法与系统，涉及非电变量的控制或调节领域。本发明根据轮腿机器人的通过性能过滤初始点云信息，能够极大降低算力需求，提升路径可行性。并且，本发明采用 算法基于投影得到的二维平面以及三维栅格地图，实现轮腿机器人的全局规划路径的生成，能够将轮腿机器人在3D环境下 ...

发明人：任晓磊，刘辉，韩立金，聂士达，陈前，谢景硕

申请日期：2023.12.01

摘要：本发明公开了一种可实现宽域减振的轮腿系统及轮腿式车辆，其中轮腿系统包括连接架、腿部组件、大腿驱动结构、减振器、小腿驱动结构和锁止结构。连接架用于固定在车身上。腿部组件包括大腿、小腿、轮毂电机和车轮，大腿的第二端与小腿的第一端铰接，轮毂电机的定子通过抱轴固定于小腿的第二端，轮毂电机的转子与车轮固定相连 ...

发明人：聂士达，谢雨佳，宋英杰，刘辉，韩立金，郭丛帅，张发旺

申请日期：2023.11.21

摘要：本发明公开一种应用于盘山公路的速度规划方法、系统、设备及介质，属于速度规划领域。该方法考虑盘山公路对行驶车辆的视线遮挡所产生的潜在风险，构建了可视条件速度约束，并对生成的速度曲线进行了筛选，只保留了满足可视条件速度约束和车辆性能限制约束的速度曲线，选出使用代价最小的一条速度曲线，作为最终规划的速度曲 ...

发明人：刘辉，解云坤，陈宏宽，高普，韩立金，展召彬，颜克宇，严琦

申请日期：2023.09.14

摘要：本发明公开一种齿轮传动系统的振动功率和振动能量测量系统及方法，涉及传动装置领域。振动功率和振动能量测量系统包括变频器、电源、润滑油泵站、驱动电机、单级行星排、齿轮传动系统、水源、扭转激振器、第一转矩转速传感器、电涡流测功机、液压泵站、上位机、转矩转速测量仪、数采装置、鲁文测试系统、振动加速度传感器以 ...