作者：付政权

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：机器人动力学模型；非线性系统辨识；核自适应滤波；相关熵

摘要：本文主要针对串联杆机械臂的动力学建模问题,通过分析其动力学模型中存在的复杂非线性与不确定问题,指出神经网络因拥有良好的非线性全局逼近能力,可以用来进行模型辨识。现有的神经网络辨识研究虽多,但由于真实系统中的噪声问题,很多方法都只在特定的仿真环境下效果较好,缺乏实际系统的应用。在详细分析了神经网络辨识 ...

作者：冀承骏

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：灵巧手；机械智能；仿人

摘要：仿人机器人是一种具有一定智能的、灵活机动的,能满足用户多种需求的新型机器人,这种机器人具有与人相似的外形和代人劳动的基本功能。仿人机器人最重要的执行工具就是灵巧手。根据对国内外灵巧手研究现状的分析,本文针对功能强大的机器人灵巧手的面临着过于复杂难以控制的问题,对人手的骨骼肌肉系统进行剖析,并从中得到 ...

作者：黄静艳

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：粘弹性关节；弹簧——质量模型；性能

摘要：随着腿式仿生机器人的不断发展,逐渐成为了仿生机器人领域的研究热点。而仿生腿的结构和运动特性主要通过粘弹性关节来反映,因此设计并研究一款能够同时实现高能效和强环境适应性的仿生机器人关节并研究其特性,为突破腿式仿生机器人高效稳定行走提供基础理论和方法,为获取腿的结构组织间的协同机制奠定很好的基础。根据对 ...

作者：杨洋

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2015

关键词：机械臂；QNX；实时多线程；工控程序；极地科考装备

摘要：极地考察具有重要的战略意义，利用机器人帮助科考人员进行探测考察，实现极地考察的自动化、智能化是今后南极考察发展的必然趋势。本文就“极地科考装备——南极冰钻采样机械臂”项目的控制系统展开研究和设计。本文负责南极机械臂项目控制系统工程性搭建工作，分别从南极机械臂方案设计、工控系统架构设计(包括工控软件架 ...

作者：杨洋

学位名称：硕士

出处：北京理工大学

发明人：张磊，黄万伟，杜立夫，李妍妍，张惠平，杨广慧，贾志强，张瑞，李冬，刘晓东，蒋丽敏，赵坤，董纯，曹煜，吴建武，李辉，唐山，朱榕，崔宇，何波，魏小丹

申请日期：2020.12.08

摘要：本发明提供一种用于运载器主动段减小载荷的装置和方法，装置包括惯性组合单元、伺服作动器、发动机喷管和控制器，惯性组合单元安装于所述运载器头部，用于运载器飞行过程中姿态参数测量和法向过载参数的测量；伺服作动器安装于运载器尾部发动机处，用于推动发动机摆喷管动作；发动机喷管用于根据伺服作动器的推动力动作；控 ...

作者：李辉^1,2;，龙腾^1,2;，孙景亮^1,2;，徐广通³; （¹北京理工大学宇航学院；²飞行器动力学与控制教育部重点实验室；³清华大学精密仪器系）

出处：航空学报 2022

关键词：无人机（UAV）；三维航迹跟踪；视线法（LOS）；自适应接纳圆策略；自适应前视距离策略

摘要：针对无人机（UAV）三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题，提出了基于自适应视线法（ALOS）的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略，根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径，提高参考航迹切换时无人机跟踪精度。设计水平与高度跟踪误差反馈的前视距离自适应调整策略，根据跟 ...

发明人：黄销，胡佳辰，蒋志宏，李辉

申请日期：2022.05.25

摘要：本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一 ...

发明人：蒋志宏，李辉，谭嘉伟，冯甚尧

申请日期：2022.10.06

摘要：本发明公开了一种柔性机器人关节谐波减速器高频谐振抑制方法，涉及伺服系统控制技术领域，能够解决谐波减速器驱动的机器人柔性关节控制中由于谐波减速器本身物理结构和装配误差引起的高频谐振和非线性传动力矩的影响而导致机械臂位置跟踪精度和力矩输出精度低的问题。本发明包括如下步骤：第一步，根据机械臂柔性关节的动力 ...

发明人：蒋志宏，李辉，黄销，徐佳锋，曹晓磊，莫洋

申请日期：2021.08.24

摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映 ...