作者：刘树明

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：视觉机理；眼球运动；并行处理；表情识别；SVM

摘要：人工智能的发展促进了视觉技术的进步,为进一步提高智能机器人感知环境及自主作业能力,迫切需要机器人有强大的如人类一般的视觉感知和处理能力。目前,机器人视觉研究取得了较大进展,但与人眼相比,机器人视觉系统在感知、识别处理、运动跟踪等方面都还有非常大的差距。其根本原因是目前研究的机器人视觉系统在工作原理上 ...

作者：周明亮

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：仿人机器人；爬行；模态转换；运动规划

摘要：仿人机器人的爬行及其与站立状态转换的运动规划的研究,能够有效地提高仿人机器人应对复杂环境的能力,扩大仿人机器人的活动范围,以便使仿人机器人尽早走出实验室服务于社会。目前,关于仿人机器人的研究主要集中在稳定行走方面,而机器人爬行运动的研究主要涉及到的是液压四足机器人而非仿人机器人。仿人机器人爬行状态与 ...

作者：张通通

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：仿人机器人；负载自适应伺服系统；PID自整定；BP神经网络

摘要：仿人机器人属于串联关节型机器人，其在运动过程中，随着关节角度的变化，各个关节电机的负载转矩和转动惯量可能发生变化。为了提高仿人机器人的运动控制性能，提高单个关节在变负载条件下的自适应性，本文开展了负载自适应控制器的研究工作，主要研究内容如下：首先分析了仿人机器人的变负载关节伺服系统。简要介绍了仿人机 ...

作者：包涵

学位名称：硕士

出处：北京理工大学

作者：Siyuan Gou¹;，Xiaopeng Chen²;，Weizhong Zhang¹; （¹School of Aerospace Engineering,Beijing Institute of Technology；²School of Mechatronical Engineering,Beijing Institute of Technology）

出处：第34届中国控制与决策会议 2022

关键词：Active；SLAM；Autonomous；Exploration；Multimodal；Sensory；Fusion；Active；perception；Mobile；Robots

摘要：Autonomous exploration in the unknown environment is a fundamental problem of robot autonomy,however,it is always difficult to improve the efficiency ...

作者：Yang Xu，Xiaopeng Chen，Siyan Ma，Peiyuan Zhao，Mingming Yu （School of Mechatronical Engineering，Key Laboratory of Biomimetic Robots and Systems，Beijing Institute of Technology）

出处：第34届中国控制与决策会议 2022

关键词：Monocular；vision；Feed-forward；control；Autonomous；aiming；Deep；learning

摘要：With the overall development of artificial intelligence technology,the autonomous application of robotic arms has been significantly improved,which pl ...

发明人：陈晓鹏，王启航，扎克尔乌拉，赵培渊，余明明，徐鹏，黄强

申请日期：2022.09.02

摘要：本发明提供了一种基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置，基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界；机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直 ...

作者：Siyuan Gou;Xiaopeng Chen;Weizhong Zhang

出处：2022 34th Chinese Control and Decision Conference (CCDC) 2022

关键词：Solid modeling;Three-dimensional displays;Simulation;Robot vision systems;Sensor fusion;Cameras;Real-time systems

摘要：Autonomous exploration in the unknown environment is a fundamental problem of robot autonomy, however, it is always difficult to improve the efficienc ...

作者：Yang Xu;Xiaopeng Chen;Siyan Ma;Peiyuan Zhao;Mingming Yu

出处：2022 34th Chinese Control and Decision Conference (CCDC) 2022

关键词：Three-dimensional displays;Transmitters;Robot kinematics;Lasers;Robot vision systems;Object detection;Manipulators

摘要：With the overall development of artificial intelligence technology, the autonomous application of robotic arms has been significantly improved, which ...

作者：陈旭

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：仿生眼；目标跟踪；视觉伺服；最优控制

摘要：近些年来,机器人正快速从工厂等特定环境走向军事,家庭,服务等诸多复杂且充满不确定性的环境,这对机器人视觉系统提出了许多新的需求。机器人视觉系统是机器人的重要的感知设备,仿照人眼为机器人赋予视觉系统成为这些年研究的主流。人类视觉系统拥有目标捕获,深度感知和三位重建等诸多优秀的环境交互功能,它发挥自身功 ...