作者：韩定强

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

关键词：开颅机器人；手术导航；人机交互；力/位/阻抗混合控制

摘要：开颅手术是脑肿瘤最主要的治疗方法,通常使用机械设备打开患者颅骨,从而进行颅内手术。目前,在开颅手术当中所使用的手术器具主要为颅钻和颅铣,质量均在1kg左右,在手术过程中需要医生直接手持颅钻或颅铣进行长时间负重操作,手术过程对医生的依赖较大,若是稍出差错,则容易钻破硬膜,造成二次损伤;另外手术过程中缺 ...

作者：高亮

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2018

关键词：医疗机器人；肺穿刺；主从控制；力反馈

摘要：CT引导下经皮肺穿刺介入诊疗技术具有创伤小、安全性高和局部疗效好等优势,在肺癌活检、消融、放射性粒子植入等治疗中发挥着重要作用。但此技术在临床过程中具有辐射危害,医生无法在CT环境下根据实时术中影像实施手术操作,仍然依赖医生主观经验或以虚拟图像导航设备进行穿刺,穿刺准确性低、无法及时发现穿刺过程中发 ...

作者：李浩源

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2018

关键词：医疗机器人；穿刺针；交互力；针尖偏移；路径规划

摘要：肺穿刺手术具有创伤小、恢复快、操作灵活、临床应用广泛等特点,属于微创外科手术的范畴。然而在目前的肺穿刺手术中,医生徒手完成穿刺动作,一方面由于不能实时看到针尖位置以及术中辐射等原因,需要多次步进式盲穿;另一方面,手术中常用的斜尖柔性穿刺针会在进针过程中发生显著的弯曲变形,不能很好地跟随术前设计的直线 ...

作者：李勐

学位名称：博士

出处：北京理工大学 2017

关键词：穿刺机器人；穿刺针；路径规划；FBG传感器；交互控制

摘要：穿刺手术是使用穿刺针对患者的病变区域进行活检、放疗、消融等诊疗操作的一种手段,属于微创外科手术的范畴,具有创伤小、恢复快、操作灵活的特点。然而,穿刺针深入身体内部,操作过程不可见,因此只能依赖术中医学图像对穿刺过程进行调整。一方面,CT、MRI、超声医学图像等存在一定的材料限制或辐射危害等问题,不能 ...

作者：王永贵

学位名称：博士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：颅颌面；手术机器人；运动性能分析；导航配准与跟踪；动控制

摘要：颅底及面侧深区穿刺区域解剖结构复杂，重要神经血管集中，手术易损伤颅内神经血管，导致术后较多的并发症。颅底及面侧深区穿刺手术对医生技术水平要求较高，医生徒手操作存在较大的风险。随着微创手术机器人技术的发展，颅底及面侧深区穿刺手术可有效治疗避免传统切开手术，实现微创治疗，不但提高手术精度、减轻患者痛苦， ...

作者：陈宁宁

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

摘要：颅颌面部肿瘤位置深在,涉及重要的神经血管组织及解剖结构,手术不易切除且容易复发,对手术操作精度和稳定性要求较高;而传统颅颌面外科手术中治疗颅颌面肿瘤的穿刺活检手术及放射性粒子植入手术操作非常复杂且危险性比较高。因此,把机器人技术引入颅颌面肿瘤穿刺诊疗手术中,建立集术前手术设计、光学导航、力反馈控制系 ...

作者：湛月

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2016

关键词：开颅机器人；人机协同；阻抗控制；重力补偿；动力学补偿

摘要：开颅手术适应症广泛，是治疗颅内胶质瘤、颅内损伤、颅底肿瘤的常用手段。然而，目前开颅手术耗时费力，风险较高。针对这些问题，提出人机协同智能开颅手术机器人系统，结合医生手术经验丰富、灵活性强和手术机器人高精度、可视化的优势，保障手术安全，缩短手术时间，提高开颅手术的临床效果。由于手术过程中需要保证医生处 ...

作者：孔祥战

学位名称：博士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：颌面外科；手术机器人；机构优化；主从控制；穿刺精度

摘要：穿刺手术具有创伤小、出血少、疼痛轻、恢复快等优点,在介入治疗、活检等领域应用广泛。但是,由于颅颌面解剖结构复杂、血管神经集中,医生手工穿刺手术时易损伤重要的血管神经,手术难度大、风险高。医疗手术机器人的发展为解决这个难题,提供了可行的技术手段。本文依托国家高技术研究发展计划(863计划)项目“颅底及 ...

作者：杨阳

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：整体螺栓拉伸机；核电机器人；拉伸量测量；CAN通讯

摘要：整体螺栓拉伸机自动测量机器人系统用于实现核电站内压力容器多个螺栓在液压拉伸过程中的拉伸量以及残余拉伸量的自动测量，从而减少操作人员在辐射环境下的滞留时间，有效的降低其所吸收的辐射剂量，并提高系统整体的工作效率。本课题基于机器人工作的实际需要，分别从机械结构和控制系统两个大方面对其所需功能进行分析，开 ...

作者：李常

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机电学院 2015

关键词：颌面外科；医疗机器人；机构设计；优化设计；精度补偿

摘要：颌面外科手术是一项复杂程度和危险性较高的外科手术。每年我国有11.3万多口腔颌面部肿瘤患者，将医疗机器人技术引入到颌面外科手术之中，能够大幅度提高手术的稳定性、精确性。因此颌面外科辅助机器人系统的研究是数字化医疗器械的一个重要领域。然而颌面外科手术因其复杂性和高度危险性及对手术精度和稳定的高要求，目 ...