龚建伟
机械与车辆学院
职称：副教授
作者：高天云
学位名称：硕士
出处：北京理工大学 2018
关键词：无人驾驶技术；履带车辆；定轴传动和二级行星转向；驾驶特性；状态切换模型；运动基元与序列；高斯混合模型；支持向量机
摘要：随着军用无人驾驶车辆的不断研究与发展,以定轴传动与二级行星转向机的履带车辆为基础进行无人化改造与地面无人平台研究可以最大限度地发挥退役装备的效能,在复杂的越野环境和特殊的军事用途中具有十分显著的优势。另外,定轴传动和二级行星转向机的履带车辆具有复杂的非线性关系和各系统间的强耦合特性,转向系统又相对较 ...
作者：孙银健
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机械与车辆学院 2015
关键词：无人驾驶车辆；模型预测控制；动力学模型；轮胎模型；轨迹跟踪控制
摘要：高效稳定的轨迹跟踪控制系统是无人驾驶车辆实现智能化和实用化的必要条件。本课题研究的对象和问题是：高速行驶的无人驾驶车辆，如何通过前轮主动转向实现在冰雪等复杂路面上的轨迹跟踪控制。本文以6自由度车辆动力学模型和魔术公式轮胎模型为基础，应用模型预测控制理论，结合侧偏角软约束，设计基于线性时变模型预测控制 ...
作者：刘福玲
学位名称：硕士
出处：北京理工大学 2016
摘要：本文的研究目的主要解决在复杂的交通环境中如何实现无人驾驶车辆(以下简称无人车)动态导航路径引导。路径引导是无人驾驶汽车系统中的关键技术之一,对实现汽车无人驾驶,提高交通运行的安全和效率起着重要的作用。本文先从车载导航定位原理出发分析无人驾驶车载导航定位系统要求,其次对地图数据结构进行分析,在图的相关 ...
作者：何潇
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016
关键词：自动驾驶车辆；城市道路工况；纵向速度规划；纵向速度控制；舒适性
摘要：随着智能化产业的发展,自动驾驶车辆成为目前各大高校和研究机构的研究热点,在自动驾驶车辆关键技术中,跟驰行为的实现是其重点和基础。对自动驾驶车辆跟驰行为的研究,归根到底是对其纵向速度规划控制系统的研究,本文以自动驾驶车辆在城市道路工况下的行驶行为为研究目标,以改善规划控制方法对动态环境、车体动力学系统 ...
作者：袁盛玥
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016
关键词：自动驾驶车辆；决策模型；城区道路环境；换道规则；粗糙集理论
摘要：自动驾驶车辆近些年来逐渐成为热点话题,许多高校、传统车企和互联网企业纷纷展开研究,且已经发展到一定水平,但若想真正的实现在真实城区道路上行驶,仍有许多问题需要解决。为使自动驾驶车辆能够在城区道路环境中自如行驶,本文针对自动驾驶车辆在城市交通环境中的行为决策问题展开了深入的研究。针对城区道路环境中换道 ...
