高峻峣
机电学院
职称：副研
作者：赵靖超
学位名称：博士
出处：北京理工大学 2018
关键词：煤矿救援；救援机器人；多关节动力共用；防爆机械手；清障；越障
摘要：我国是一个世界产煤大国,但也是一个矿难事故多发的国家。煤矿事故现场情况未知,救援人员贸然进入会对其生命安全构成威胁。在此危险情况下,具备煤矿防爆能力的救援机器人可以代替或部分代替救援人员及时、快速深入矿难灾区进行环境探测来辅助救援工作,实时监测井下各种有害气体的浓度、环境温度、建筑物破坏等情况。通过 ...
作者：曹浩翔
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机电学院 2016
关键词：煤矿救援机器人；多电机协同控制；位置伺服；颜色跟踪；三维构建
摘要：发生煤矿灾难后的矿井环境是一个复杂的非结构化环境，充斥着各种有毒、易爆气体，很容易发生二次灾害，不适于救援人员深入井下开展搜救任务，需要使用机器人代替救援人员进入灾难现场完成井下的环境勘探和辅助营救等任务。针对该问题，本文设计了一款用于井下环境勘探的携带清障机械手的履带式煤矿机器人，首先对完整的机器 ...
作者：苏绚东
学位名称：硕士
出处：北京理工大学机电学院 2014
关键词：多机器人队形；领航者-跟随者；Backstepping控制；单目视觉定位
摘要：轮式移动机器人运动控制问题一般可以分为点镇定、路径跟踪和轨迹跟踪三个方面。多移动机器人的队形控制就可以利用与轨迹跟踪相关的知识进行解决。多移动机器人系统是非完整的和本质非线性的，多机器人在灾难探测、地图创建、军事活动和社会生产中都起着重要的作用，因此解决这类问题具有重要的理论价值和实际意义。本文的主 ...
