作者：梁红杰

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

作者：彭怡凡

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

作者：李一

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2018

作者：裴鹏

学位名称：硕士

出处：北京理工大学 2017

关键词：无人机；目标跟踪；计算机视觉；深度信息；核相关滤波；PID控制算法

摘要：无人机目标跟踪是一个在军用和民用领域具有广泛实际应用意义的研究课题。本文针对基于视觉和深度信息融合的无人机目标跟踪问题,在系统建模、图像处理、目标识别、目标跟踪以及飞控设计等方面开展了研究工作。首先系统分析了基于视觉和深度信息融合的无人机目标跟踪问题,提出了目标跟踪控制任务框架与总体流程,确定了需要 ...

作者：黄彬

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：陆空车辆；跳飞；遗传算法；μ综合

摘要：陆空车辆是一种具有陆地行驶和空中飞行能力的多用途作战平台和综合交通工具,具备空中巡逻、救援和交通运输等多种功能,能广泛应用于军事和民用领域。本文以某陆空车辆为研究对象,围绕陆空车辆的跳飞过渡问题开展研究,研究内容包括陆空车辆飞行动力学建模、系统模态分析、系统输入输出能控性分析、跳飞过渡实现策略分析、 ...

作者：黄楠

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：陆空车辆；飞行包线；μ综合；控制器切换

摘要：本文的研究对象陆空车辆,是一种具备空中巡逻、救援和交通运输等多种功能,能广泛应用于军事和民用领域的具有陆地行驶和空中飞行能力的多用途作战平台和综合交通工具。本文围绕陆空车辆的飞行包线问题展开研究,研究内容包括陆空车辆飞行动力学建模、系统模态分析、陆空车辆模型开环飞行包线研究、基于μ综合控制技术和PI ...

作者：刘力源

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：涵道式陆空无人车辆；容错控制；H_∞综合；无迹多模型自适应故障诊断；可重构控制分配

摘要：本课题旨在为陆空纵列双涵道式陆空无人车辆的可靠飞行问题提供完整的解决方案。设计了高性能的鲁棒容错综合控制器,以应对难以检测的机体缓变故障及执行器小偏差故障;并针对执行器突发故障,提出了一套结合在线故障诊断与可重构控制分配技术的主动容错控制方案。研究内容包括如下几方面:1)开展了基于_∞综合方法的鲁棒 ...

作者：陈万明

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2016

关键词：陆空车辆；模型分析；非光滑优化；姿态控制

摘要：四涵道无人陆空车辆是一种新颖的多用途作战平台与综合交通工具,具备空中巡逻、救援和交通运输等多种功能,能广泛应用于军事和民用领域。本文以四涵道无人陆空车辆为研究对象,围绕陆空车辆的前飞姿态控制问题展开研究,研究内容包括陆空车辆飞行动力学建模、系统模型分析、内环姿态控制器结构设计、非光滑优化求解控制器参 ...

作者：李晓弘

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2015

关键词：独立驱动电动车辆；整车动力学模型；轮荷观测器；转矩分配策略

摘要：本文以六轮独立驱动电动车辆为研究对象，进行了直驶工况下轮荷观测器及基于防滑控制的驱动转矩分配策略研究，研究内容主要包括整车动力学模型、电机驱动系统、轮胎及路面模型的建立、轮荷观测器数学模型及仿真模型的建立、驱动防滑转矩分配策略研究、控制仿真模型的建立及仿真结果分析。本文分析了六轮独立驱动电动车辆的整 ...

作者：韦正超

学位名称：硕士

出处：北京理工大学机械与车辆学院 2015

关键词：涵道陆空车辆；机理建模；CIFER；频域辨识；时域验证

摘要：陆空车辆是一种具备陆地行驶能力以及空中巡航飞行性能的多用途综合交通工具,其对多种环境的良好适应能力使得其可以在军用领域和民用领域得到广泛的应用。陆空车辆的飞行控制需要在精确的陆空车辆飞行气动模型上进行设计开发。因而精确建模技术是进行陆空车辆飞行控制研究、甚至实现自主飞行以及相关实验研究的基础性工作。 ...